Для робота используются временная (тайм-модель) и энкодерная модели формирования траектории. Какой вариант наиболее точно отражает их принципиальное различие?
- Временная модель задаёт движение как функцию времени, а энкодерная — использует обратную связь по положению.
- Временная модель всегда работает только с энкодером, а энкодерная модель вообще не использует данные о времени и положении.
- Обе модели являются разновидностями разомкнутого управления и отличаются только единицами измерения: секунды и импульсы энкодера.
- Энкодерная модель применяется только для шаговых двигателей без обратной связи, а временная — только для сервоприводов с абсолютным энкодером.