Выберите формулу для вычисления значения на энкодере (
enc) для перемещения на заданное расстояние:
1.
\(enc = \frac{S}{L} \cdot 360\)
2.
\(enc = \frac{2 \cdot B}{D} \cdot \alpha \)
3.
\(enc = \frac{B}{D} \cdot \alpha \)
где
\(L\) – длина окружности колеса,
\(S\) – длина пути,
\(D\) – диаметр колеса,
\(\alpha\) – угол поворота,
\(B\) – расстояние между колесами.