Задача . Вписанная окружность

Входные данные
Даны координаты трех точек, не лежащих на одной прямой: X1, Y1, X2, Y2, X3, Y3. Все числа целые, по модулю не превосходят 1000.

Выходные данные
Выведите три числа: X, Y, R, задающие координаты центра и радиус окружности, вписанной в треугольник, образованный данными точками. Числа в ответе должны быть выданы с точностью не менее 5 знаков после десятичной точки.